= Exemples avec Halui

Pour que ces exemples fonctionnent, vous devez ajouter la ligne
suivante dans la section {[}HAL{]} du fichier ini.

    HALUI = halui


== Pause et Reprise

Cet exemple a été developpé pour permettre à EMC2 de déplacer un
axe rotatif selon un signal provenant d'une machine extérieure. La
coordination entre les deux systèmes sera assurée par deux
composants de Halui.


 - halui.program.is-paused

 - halui.program.resume


Dans votre fichier custom.hal, ajoutez les deux lignes suivantes
qui seront connectées à vos entrées/sorties pour mettre le
programme en pause ou pour le reprendre quand l'autre système veut
qu'EMC2 soit relancé.

    net ispaused halui.program.is-paused => votre broche en
    sortienet resume halui.program.resume <= votre broche en
    entrée


Vos broches entréeet sortiecorrespondent à celles qui sont
câblées vers l'autre contrôleur. Elles peuvent être des broches du
port parallèle ou toutes autres broches auquelles vous avez accès.

Le fonctionnement est le suivant, quand un M0 est rencontré dans le
programme g-code, halui.program.is-paused devient øg vrai . Ce
qui rend votre broche sortieégalement øg vraie de sorte que
l'autre contrôleur sait qu'EMC2 est arrêté.

Pour reprendre le cours du g-code l'autre contrôleur devra rendre
votre entréeøg vraie . Ce qui relancera EMC2 jusqu'au
prochain M0.

Difficultés de timing


 - Le signal de reprise ne doit pas être plus long que le temps
   nécessaire pour exécuter le g-code

 - Le signal øg Is Paused ne doit plus être actif quand le signal
   suivant de reprise arrive


Ces problèmes de timming pourraient être évités en utilisant
ClassicLadder pour activer le signal øg is paused avec une tempo
et le désactiver en fin de tempo. La reprise pourrait également
être fournie par un signal monostable très court.