= Exemples pour HAL

NOTE: En cours de construction.

Tous ces exemples impliquent la disponibilité de deux “threads base”
et de “servo-thread”.

== Calculer la vitesse

Cet exemple utilise "ddt" pour calculer la vitesse d'un axe.

    *loadrt ddt count=1 +
    loadrt hypot count =1*

    *addf ddt.0 servo-thread +
    addf hypot.0 servo-thread*

    *net X-vel ddt.0.out => ddt.1.in *