1. Introduction

Ce chapitre décrit quelques uns des réglages les plus fréquents, sur lesquels l’utilisateur aura à agir lors de la mise au point d’EMC2. En raison de l’adaptabilité d’EMC2, il serait très difficile de les documenter tous en gardant ce document relativement concis.

Le système rencontré le plus fréquemment chez les utilisateurs d’EMC2 est un système à moteurs pas à pas. Les interfaces de pilotage de ces moteurs recoivent d’EMC2 des signaux de pas et de direction.

C’est le système le plus simple à mettre en oeuvre parce que les moteurs fonctionnent en boucle ouverte (pas d’information de retour des moteurs), le système nécessite donc d'être configuré correctement pour que les moteurs ne perdent pas de pas et ne calent pas.

Ce chapitre s’appuie sur la configuration fournie d’origine avec EMC2 appelée «stepper» et qui se trouve habituellement dans /etc/emc2/sample-configs/stepper.

2. Fréquence de pas maximum

Avec la génération logicielle des pas la fréquence maximale en sortie, pour les impulsions de pas et de direction, est de une impulsion pour deux BASE_PERIOD. La fréquence de pas maximale accessible pour un axe est le produit de MAX_VELOCITY et de INPUT_SCALE. Si la fréquence demandée est excessive, une erreur de suivi se produira (following error), particulièrement pendant les jog rapides et les mouvements en G0.

Si votre interface de pilotage des moteurs accepte des signaux d’entrée en quadrature, utilisez ce mode. Avec un signal en quadrature, un pas est possible pour chaque BASE_PERIOD, ce qui double la fréquence maximum admissible.

Les autres remèdes consistent à diminuer une ou plusieurs variables: BASE_PERIOD (une valeur trop faible peux causer un bloquage du PC), INPUT_SCALE (s’il est possible sur l’interface de pilotage de sélectionner une taille de pas différente, de changer le rapport des poulies ou le pas de la vis mère), ou enfin MAX_VELOCITY et STEPGEN_MAXVEL.

Si aucune combinaison entre BASE_PERIOD, INPUT_SCALE et MAX_VELOCITY n’est fonctionnelle, il faut alors envisager un générateur de pas externe (parmis les contrôleurs de moteurs pas à pas universels supportés par EMC2)

3. Brochage

EMC2 est très flexible et grâce à la couche d’abstraction de HAL (Hardware Abstraction Layer) il est facile de spécifier que tel signal ira sur telle broche. (voir la section [sec:Qu-est-ce que HAL] pour des informations complètes à propos de HAL.

Comme décrit dans l’introduction et la manuel de HAL, il comporte des composants dont il fourni les signaux, les pins et les paramètres.

Les premiers signaux et pin relatifs au brochage sont
[Note: pour rester concis, nous ne présenterons qu’un seul axe, tous les autres sont similaires. ]
:

signaux: Xstep, Xdir et Xen

Pour configurer le fichier ini, il est possible de choisir entre les deux brochages les plus fréquents, devenus des standards de fait, le brochage standard_pinout.hal ou le brochage xylotex_pinout.hal. Ces deux fichiers indiquent à HAL comment raccorder les différents signaux aux différentes pins. Dans la suite, nous nous concentrerons sur le brochage «standard_pinout.hal».

3.1. Le fichier «standard_pinout.hal»

Ce fichier contient certaines commandes de HAL et habituellement ressemble à celà:

# standard pinout config file for 3-axis steppers
# using a parport for I/O
#
# first load the parport driver
loadrt hal_parport cfg="0x0378"
#
# next connect the parport functions to threads
# read inputs first
addf parport.0.read base-thread 1
# write outputs last
addf parport.0.write base-thread -1
#
# finally connect physical pins to the signals
net Xstep => parport.0.pin-03-out
net Xdir  => parport.0.pin-02-out
net Ystep => parport.0.pin-05-out
net Ydir  => parport.0.pin-04-out
net Zstep => parport.0.pin-07-out
net Zdir  => parport.0.pin-06-out

# create a signal for the estop loopback
net estop-loop iocontrol.0.user-enable-out iocontrol.0.emc-enable-in

# create signals for tool loading loopback
net tool-prep-loop iocontrol.0.tool-prepare iocontrol.0.tool-prepared
net tool-change-loop iocontrol.0.tool-change iocontrol.0.tool-changed

# connect "spindle on" motion controller pin to a physical pin
net spindle-on motion.spindle-on => parport.0.pin-09-out

###
### You might use something like this to enable chopper drives when machine ON
### the Xen signal is defined in core_stepper.hal
###

# net Xen => parport.0.pin-01-out

###
### If you want active low for this pin, invert it like this:
###

# setp parport.0.pin-01-out-invert 1

###
### A sample home switch on the X axis (axis 0).  make a signal,
### link the incoming parport pin to the signal, then link the signal
### to EMC's axis 0 home switch input pin
###

# net Xhome parport.0.pin-10-in => axis.0.home-sw-in

###
### Shared home switches all on one parallel port pin?
### that's ok, hook the same signal to all the axes, but be sure to
### set HOME_IS_SHARED and HOME_SEQUENCE in the ini file.  See the
### user manual!
###

# net homeswitches <= parport.0.pin-10-in
# net homeswitches => axis.0.home-sw-in
# net homeswitches => axis.1.home-sw-in
# net homeswitches => axis.2.home-sw-in

###
### Sample separate limit switches on the X axis (axis 0)
###

# net X-neg-limit parport.0.pin-11-in => axis.0.neg-lim-sw-in
# net X-pos-limit parport.0.pin-12-in => axis.0.pos-lim-sw-in

###
### Just like the shared home switches example, you can wire together
### limit switches.  Beware if you hit one, EMC will stop but can't tell
### you which switch/axis has faulted.  Use caution when recovering from this.
###

# net Xlimits parport.0.pin-13-in => axis.0.neg-lim-sw-in axis.0.pos-lim-sw-in

Les lignes commençant par # sont des commentaires, aidant à la lecture du fichier.

3.2. Vue d’ensemble du fichier «standard_pinout.hal»

Voici les opérations qui sont exécutées quand le fichier standard_pinout.hal est lu par l’interpréteur:

  1. Le pilote du port parallèle est chargé (voir [sec:Parport] pour plus de détails)

  2. Les fonctions de lecture/écriture du pilote sont assignée au thread «Base thread»
    [Le thread le plus rapide parmis les réglages d’EMC2, habituellement il n’y a que quelques microsecondes entre les exécutions de ce code. ]

  3. Les signaux du générateur de pas et de direction des axes X,Y,Z… sont raccordés aux broches du port parallèle

  4. D’autres signaux d’entrées/sorties sont connectés (boucle d’arrêt d’urgence, boucle du changeur d’outil…)

  5. Un signal de marche broche est défini et raccordé à une broche du port parallèle

3.3. Modifier le fichier «standard_pinout.hal»

Pour modifier le fichier standard_pinout.hal, il suffit de l’ouvrir dans un éditeur de texte puis d’y localiser les parties à modifier.

Si vous voulez par exemple, modifier les broches de pas et de direction de l’axe X, il vous suffit de modifier le numéro de la variable nommée parport.0.pin-XX-out:

linksp Xstep parport.0.pin-03-out

peut être modifiée pour devenir:

linksp Xstep parport.0.pin-02-out

ou de manière générale n’importe quel numéro que vous souaîteriez.

Attention: il faut être certain de n’avoir qu’un seul signal connecté à une broche.

3.4. Modifier la polarité d’un signal

Si une interface attends un signal “actif bas”, ajouter une ligne avec le paramètre d’inversion de la sortie, -invert. Par exemple, pour inverser le signal de rotation de la broche:

setp parport.0.pin-09-invert TRUE

3.5. Ajouter le contrôle de vitesse broche en PWM

Si votre vitesse de broche peut être contrôlée par un signal de PWM, utilisez le composant «pwmgen» pour créer ce signal:

loadrt pwmgen output_type=0

Ce qui donnera le fonctionnement suivant, pour un signal PWM à: 0% donnera une vitesse de 0tr/mn, 10% une vitesse de 180tr/mn, etc. Si un signal PWM supérieur à 0% est requis pour que la broche commence à tourner, suivez l’exemple du fichier de configuration nist-lathe qui utilise un composant d'échelle (scale).

3.6. Ajouter un signal de validation «enable»

Certains pilotes de moteurs requiert un signal de validation «enable» avant d’autoriser tout mouvement du moteur. Pour celà des signaux sont déjà définis et appelés Xen, Yen, Zen.

Pour les connecter vous pouvez utilisez l’exemple suivant:

linksp Xen parport.0.pin-08-out

Il est possible d’avoir une seule pin de validation pour l’ensemble des pilotes, ou plusieurs selon la configuration que vous voulez. Notez toutefois qu’habituellement quand un axe est en défaut, tous les autres sont invalidés aussi de sorte que, n’avoir qu’un seul signal/pin de validation pour l’ensemble est parfaitement sécurisé.

3.7. Ajouter un bouton d’Arrêt d’Urgence externe

Comme vous pouvez le voir à la section [sub:standard_pinout.hal], par défaut la configuration standard n’utilise pas de bouton d’Arrêt d’Urgence externe.
[Une explication complète sur la manière de gérer les circuiteries d’Arrêt d’Urgence se trouve sur le wiki.linuxcnc.org (en) et dans le Manuel de l’intégrateur ]

Pour ajouter un simple bouton externe (ou plusieurs en série) vous devez compléter les lignes suivantes:

# create a signal for the estop loopback
net estop-loop iocontrol.0.user-enable-out iocontrol.0.emc-enable-in

avec

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext     <= parport.0.pin-01-in
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in

Ce qui implique qu’un bouton d’Arrêt d’Urgence soit connecté sur la broche 01 du port parallèle. Tant que le bouton est enfoncé (le contact ouvert)
[Utiliser exclusivement des contacts normalement fermés pour les A/U. ]
, EMC2 restera dans l'état «Arrêt d’Urgence» (ESTOP). Quand le bouton externe sera relâché, EMC2 passera immédiatement dans l'état «Arrêt d’Urgence Relâché» (ESTOP-RESET) vous pourrez ensuite mettre la machine en marche en pressant le bouton «Marche machine» et vous êtes alors prêt à continuer votre travail avec EMC2.