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Note
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En cours de construction. |
Tous ces exemples impliquent la disponibilité de deux “threads base” et de “servo-thread”.
1. Calculer la vitesse
Cet exemple utilise "ddt" pour calculer la vitesse d’un axe.
*loadrt ddt count=1 + loadrt hypot count =1*
*addf ddt.0 servo-thread + addf hypot.0 servo-thread*
*net X-vel ddt.0.out => ddt.1.in *