La configuration minimale pour faire tourner EMC2 sous Ubuntu varie selon l’usage envisagé. Les moteurs pas à pas en général exigent, pour générer leurs trains d’impulsions de pas, des machines plus rapides que les systèmes à servomoteurs. Il est possible de tester le logiciel à partir du CD-Live avant de l’installer sur un ordinateur. Guarder à l’esprit que les valeurs retournées par le test de latence (Latency Test), sont plus importantes que la vitesse du µP pour la génération logicielle des pas. Plus d’informations à propos du test de latence dans la section ( [sec:Test de latence]).

Autres informations additionnelles sur le Wiki d’EMC2:

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinfo.pl?Hardware_Requirements

EMC2 et Ubuntu doivent fonctionner raisonnablement bien sur la configuration matérielle minimale suivante. Ces valeurs ne sont pas des valeurs minimales absolues mais donneront des performances acceptables de la plupart des systèmes à moteurs pas à pas.

Sur le canal IRC d’EMC.

La manière la plus simple d’aller sur IRC est d’utiliser le client Java embarqué sur cette page http://www.linuxcnc.org/content/view/4/8/lang,en/.

Un peu d'éthique sur le canal IRC:

La liste de diffusion des utilisateurs d’EMC2 à https://lists.sourceforge.net/lists/listinfo/emc-users.

Le Wiki d’EMC, site maintenu par les utilisateurs à http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinfo.pl contient un grand nombre d’informations et d’astuces.

Si le fichier est trop important pour être téléchargé en une seule fois parce que votre connection Internet est lente ou mauvaise, utilisez wget qui permet la reprise après un téléchargement interrompu.

EMC2 est distribué sous la forme d’un fichier image de CD, appelée image ISO. Pour installer EMC2, vous devez d’abord graver cette image ISO sur un CD. Vous devez disposer d’un graveur de CD/DVD et d’un CD vierge de 80 minutes (700 Mio). Si la gravure du CD échoue, essayez de le graver à une vitesse plus lente.

Avec le CD Live d’EMC2 dans le lecteur de CD/DVD redémarrez votre PC de sorte qu’il démarre sur le CD Live. Quand l’ordinateur a redémarré vous pouvez essayer EMC2 sans l’installer. Vous ne pouvez pas créer de configuration personnalisée ni modifier les réglages du système comme la résolution de l'écran sans installer EMC2.

Pour lancer EMC2 allez dans le menu Applications/CNC et choisissez EMC2. Puis sélectionnez une configuration en sim (simulation) et essayez le.

Pour savoir si votre ordinateur est utilisable par le générateur de trains d’impulsions du logiciel, lancez un test de latence comme indiqué à la section ( [sec:Test de latence])

Si vous avez envie d’aller plus loin, cliquez juste sur l’icône Install se trouvant sur le bureau, répondez à quelques questions (votre nom, votre fuseau horaire, le mot de passe) et faites une installation complète en quelques minutes. Notez bien le mot de passe indiqué et le nom d’utilisateur. Une fois l’installation compléte et que vous êtes connecté, le gestionnaire de mises à jour vous proposera d’effectuer une mise à jour vers la dernière version stable d’EMC2

L’interface AXIS est une des interfaces parmis lesquelles vous avez à choisir. Elle peut être configurée pour lui ajouter un panneau de commandes virtuel personnalisé en fonction des besoins. AXIS est l’interface utilisateur par défaut et est activement développée.

Avec l’installation normale, si vous êtes en ligne, le gestionnaire de mises à jour vous préviendra quand des mises à jour d’EMC2 et d’Ubuntu seront disponibles, vous pourrez alors facilement mettre votre système à jour sans connaissances particulières de Linux.

expand this just a bit JT

Le test de latence détermine la capacité du processeur à répondre aux requêtes qui lui sont faites. Certains matériels peuvent interrompre ce processus, causant des pertes de pas lorsqu’ils pilotent une machine CNC. Ce test est la toute première chose à faire pour valider un PC. Pour le lancer, suivre les instructions de la section ( [sec:Test de latence]).

Si vous avez une machine Sherline ou Xylotex, vous pouvez sauter cette section et aller directement à la section relative à l’assistant graphique ( [cha:Assistant-graphique]). EMC fourni une configuration rapide pour les machines Sherline et Xylotex.

Regroupe les informations à propos des axes de la machine.

Les timings des pilotes sont exprimés en nanosecondes. Si vous n'êtes pas sur de vous à propos des timings de votre interface, les caractèristiques des plus populaires sont incluses dans l’assistant graphique de configuration. Notez que les pilotes Gecko ont des timings différents les uns des autres. Une liste des caractèristiques courantes est également maintenue sur le Wiki http://wiki.linuxcnc.org.

^[1]

Regroupe les informations à propos des différentes broches du port parallèle utilisées.

Noter que toutes les broches inutilisées doivent être explicitement indiquées «Inutilisé» dans le choix déroulant de l’assistant. Elles pourront être modifiées par la suite en relançant Stepconf.

Regroupe les informations à propos des pas de vis et des poulies. Utilisées pour définir la taille d’un pas dans l’unité utilisateur. La taille du pas est utilisée par SCALE dans le fichier .ini.

Pas pas tour: indique combien de pas moteur sont nécessaires pour que celui-ci fasse un tour.

Micropas: indique combien d’impulsions le pilote doit recevoir pour que le moteur tourne d’un angle équivalent à un pas.

Dents moteur et Dents vis: à indiquer si vous avez une réduction poulies/courroie entre le moteur et la vis. Sinon mettez 1 pour les deux.

Pas de la vis: indique combien de tour la vis d’entraînement de l’axe doit faire pour déplacer la table d’une unité utilisateur. Si vous êtes en pouces, c’est le nombre de tours pas pouce, si vous êtes en millimètres, c’est le nombre de tour (ou fraction de tour) par millimètre. Par exemple, pour une vis avec un pas de 5.08mm, il faut 0.1968503937 tour pour faire 1 mm et 5 tours pour faire un pouce.

Voir l’utilisation de l’assistant Stepconf au chapitre ( [sec:pas a pas])

Il est possible de créer un lien sur le bureau après utilisation de l’assistant Stepconf. Depuis le menu CNC lancer EMC2 et choisir la configuration nouvellement créée dans la liste. Cocher la case «Créer un raccourci sur le bureau» et valider avec OK. Il est désormais possible de lancer directement cette configuration depuis le lien créé sur le bureau.

Pour modifier quelque chose dans une configuration créée à l’aide de l’assistant Stepconf, relancer celui-ci. Sélectionner «Modifier une configuration…» Puis choisir le fichier .stepconf à modifier dans le répertoire emc2/configs. L’entête du fichier indique si le fichier peut être édité manuellement ou non.

Figure 5.5. Fenêtre du test d’axe

Avec Stepconf il est facile de définir certaines valeurs comme celles de l’accélération et de la vitesse. Entrez d’abord les éléments corrects pour les Pas moteur, les Micropas, les Poulies, et le pas de vis. Puis entrez une valeur aproximative de Vitesse. Enfin, cliquez sur Tester cet axe.

Entrez les valeurs suivantes dans la page de configuration de la broche:

Finissez les étapes suivantes de la configuration, puis lancez EMC2 avec votre configuration. Mettez la machine en marche et allez dans l’onglet Données manuelles. démarrez le moteur de broche en entrant: M3 S100. Modifiez la vitesse de broche avec différentes valeurs comme: S800. Les valeurs permises vont de 1 à 1000.

Pour deux différentes valeurs de S xxx, mesurez la vitesse de rotation réelle de la broche en tours/mn. Enregistrez ces vitesses réelles de la broche. Relancez Stepconf. Pour les Vitesses, entrez les valeurs réelles mesurées et pour les PWM, entrez la valeur `S`xxx divisée par 1000.

Parce que la plupart des interfaces ne sont pas linéaires dans leurs courbes de réponse, il est préférable de:

Par exemple, si votre broche tourne entre 0tr/mn et 8000tr/mn, mais que vous l’utilisez généralement entre 400tr/mn et 4000tr/mn, prenez alors des valeurs qui donneront 1600tr/mn et 2800tr/mn.

La course de chaque axe est bien délimitée. Les extrémités physiques d’une course sont appelées *les butées mécanique*s.

Avant la butée mécanique se trouve un contact de fin de course . Si ce contact est rencontré pendant les opérations normales, EMC coupe la puissance du moteur. La distance entre le fin de course et la butée mécanique doit être suffisante pour permettre au moteur, dont la puissance a été coupée, de s’arrêter malgré l’inertie du mobile.

Avant le contact de fin de course se trouve une limite soft . Cette limite logicielle est introduite après la prise d’origine machine. Si une commande manuelle ou un programme gcode dépasse cette limite, ils ne seront pas éxécutés. Si un mouvement en jog cherche à dépasser la limite logicielle, il sera interrompu sur cette limite.

Le contact d’origine machine peut être positionné n’importe où, le long d’une course (entre les butées mécaniques).

Si aucun mécanisme externe ne désactive la puissance moteur quand un contact de limite est enfoncé, un des contacts de fin de course peut être utilisé comme contact d’origine machine.

La position zéro est la position correspondante au 0 de l’axe dans le système de coordonnées machine. Habituellement la position zéro doit se trouver entre les deux limites soft . Sur les tours, le mode vitesse de surface constante requiert que la coordonnée X=0 corresponde au centre de rotation de la broche quand aucun correcteur d’outil n’est actif.

La position de l’origine est la position, située le long de l’axe, sur laquelle le mobile sera déplacé à la fin de la séquence de prise d’origine. Cette position doit se situer entre les limites soft. En particulier, la position de l’origine ne doit jamais être égale à une limite soft.

a diagram of all these limits would be nice

Faire générer les impulsions de pas au logiciel présente un grand avantage, c’est gratuit. Quasiment chaque PC dispose d’un port parallèle capable de sortir sur ses broches les signaux de pas générés par le logiciel. Cependant, les générateurs d’impulsions logiciels ont aussi quelques désavantages:

Le temps de latence est le temps nécessaire au PC pour arrêter ce qu’il est en train de faire pour répondre à une requête externe. Dans notre cas, la requête est le «battement de coeur» périodique qui sert de référence pour les impulsions de pas. Plus la latence est basse, plus le coeur pourra battre vite et donc, plus rapides et plus douces seront les impulsions de pas.

Le temps de latence est beaucoup plus important que la vitesse du µP. Un vieux Pentium II qui répond aux interruptions avec 10 microsecondes entre chacune peut donner de meilleurs résultats qu’un rapide P4 en Hyperthreading.

Le CPU n’est pas le seul facteur déterminant le temps de latence. Les cartes mères, les cartes vidéo, les ports USB et de nombreuses autres choses peuvent détériorer le temps de latence. La meilleure façon de savoir ce qu’il en est sur votre PC est de lancer un latency test de HAL.

Pour exécuter le test, il suffit d’ouvrir une console et de taper: latency-test . Vous devriez voir quelque chose comme ceci:

Pendant que le test est en cours d’exécution, il faut «abuser» de l’ordinateur. Déplacez les fenêtres sur l'écran. Connectez vous à l’Internet. Copiez quelques gros fichiers sur le disque dur. Jouer de la musique. Lancez une démo OpenGL telle que glxgears . L’idée est de charger le PC au maximum pour que le temps de latence soit mesuré dans le pire des cas. ` Ne pas exécuter EMC2 ou Stepconf pendant que latency-test est en cours d’exécution.`

Le chiffre max jitter dans cet exemple est de 17894 nanosecondes, soit 17.9 microsecondes. Enregistrer ce chiffre et entrez le dans Stepconf quand il le demande.

Dans cet exemple de test de latence il n’a fallu que quelques secondes pour afficher cette valeur. Vous devrez peut être lancer le test pendant plusieurs minutes. Parfois même, dans le pire des cas, rien ne provoque de latence ou seulement des actions particulières. Par exemple, une carte mère Intel marchait très bien la plupart du temps, mais toutes les 64 secondes elle avait une très mauvaise latence de 300µs. Heureusement, il existe un correctif (voir Fixing Dapper SMI Issues)

Alors, que signifient les résultats ? Si le résultat de votre Max Jitter est en dessous d’environ 15-20 microsecondes (15000-20000 nanosecondes), l’ordinateur pourra donner d’excellents résultats avec la génération logicielle des pas. Si le temps de latence est à plus de 30-50 microsecondes, vous aurez de bons résultats, mais la vitesse maximum sera un peu décevante, spécialement si vous utilisez des micropas ou si le pas de votre vis est fin. Si les résultats sont de 100uS ou plus (100,000 nanosecondes), alors le PC n’est pas un bon candidat à la génération des pas. Les résultats supérieurs à 1 milliseconde (1,000,000 nanosecondes) éliminent, dans tous les cas, ce PC pour faire tourner EMC, en utilisant des micropas ou pas.

Notez que si vous obtenez une latence élevée, il peut être possible de l’améliorer. Un PC avait une très mauvaise latence (plusieurs millisecondes) en utilisant la carte graphique interne. Un carte graphique Matrox d’occasion à $5US a résolu le problème. EMC n’exige pas de matériel de pointe.

Le câblage idéal des contacts externes serait une entrée par contact. Toutefois, un seul port parallèle d’ordinateur offre un total de 5 entrées, alors qu’il n’y a pas moins de 9 contacts sur une machine 3 axes. Au lieu de cela, plusieurs contacts seront câblés ensemble de diverses façons afin de nécessiter un plus petit nombre d’entrées.

Les figures ci-dessous montrent l’idée générale du câblage de plusieurs contacts à une seule broche d’entrée. Dans chaque cas, lorsqu’un contact est actionné, la valeur vue sur l’entrée va passer d’une logique haute à une logique basse. Cependant, EMC s’attend à une valeur VRAIE quand un contact est fermé, de sorte que les cases Inverser correspondantes devront être cochées sur la page de réglage du port parallèle.

 .[[cap:Cablage NO]]Câblage de contacts NO en parallèle (schéma
simplifié)

Les combinaisons suivantes sont permises dans Stepconf:

Les deux dernières combinaisons sont également appropriées quand le type contact + origine est utilisé.

Après installation, emc2 se lance comme un autre programme Linux: depuis le sous-menu {textbf{Applications → CNC}}.

Par défaut, le dialogue Sélecteur de configuration s’affichera la première fois que vous lancerez emc. Vos propres configurations personnalisées s’affichent dans le haut de la liste, suivies par les différentes configurations fournies en exemple.

^[2]Figure ??? montre l’apparence de la fenêtre du sélecteur de configuration.

\\label{cap:Selecteur-de-configurationSélecteur de configuration pour EMC2}

Cliquez dans la liste, sur les différentes configurations pour afficher les informations les concernant. Double-cliquez sur une configuration ou cliquez OK pour démarrer EMC2 avec cette configuration. Cochez la case øg Créer un raccourci sur le bureau puis cliquez OK pour ajouter une icône sur le bureau d’Ubuntu. Cette icône vous permettra par la suite de lancer directement EMC2 avec cette configuration, sans passer par le sélecteur de configuration.

Quand vous choisissez un exemple de configuration dans le sélecteur, un dialogue vous demandera si vous voulez en faire une copie dans votre répertoire home. Si vous répondez oui, un dossier øg emc2 autorisé en écriture sera créé, il contiendra un jeu de fichiers que vous pourrez éditer pour les adapter à vos besoins. Si vous répondez øg non , emc démarrera mais pourra se comporter de façon étrange, par exemple, les décalages d’origine pièce entrés avec la commande øg Toucher ne seront pas pris en compte, ce comportement est lié à ce moment, à l’absence de répertoire autorisé en écriture sans lequel les paramètres ne peuvent être enregistrés.

Dialogue de copie de la configuration

Si votre machine est pilotée avec des signaux de type: øg pas et direction (step/dir) via le port parallèle du PC, lisez le chapitre øg Stepconf . Pour les autres types, trouvez l’exemple de configuration qui utilise la même interface matériel que votre machine et personnalisez la pour l’adapter exactement à votre matériel. Pour cela, faites en une copie dans votre répertoire home (voir chapitre: 1.2) et passez à la lecture du chapitre øg INI Configuration .

Quand vous installez EMC2 avec le CD-Live Ubuntu, par défaut vous devez passer par la fenêtre de connexion à chaque démarrage du PC. Pour activer le login automatique ouvrez le menu «Système» →«Administration»→«Fenêtre de connexion». Si l’installation est récente la fenêtre de connexion peut prendre quelques secondes pour s’ouvrir. Vous devez entrer le mot de passe utilisé pour l’installation pour accéder à la fenêtre des préférences. Ouvrez alors l’onglet «Sécurité», cochez la case «Activer les connexions automatiques» et saisissez votre nom d’utilisateur ou choisissez en un dans la liste déroulante. Vous êtes maintenant dispensé de la fenêtre de connexion.

Les Man pages sont des pages de manuel générées automatiquement le plus souvent. Les Man pages existent pour quasiment tous les programmes et les commandes de Linux.

Pour visualiser une man page ouvrez un terminal depuis Applications > Accessoires > Terminal. Par exemple si vous voulez trouver quelques choses concernant la commande «find», tapez alors dans le terminal:

man find

Utilisez les touches «Vers le haut» et «Vers le bas» pour faire défiler le texte et la touche «Q» pour quitter.

En cas de problème il est parfois utile de connaître la liste des modules du noyau qui sont chargés. Ouvrez une console et tapez:

lsmod

Si vous voulez, pour le consulter tranquillement, envoyer le résultat de la commande dans un fichier, tapez la sous cette forme:

lsmod > mes_modules.txt

Le fichier mes_modules.txt résultant se trouvera alors dans votre répertoire home si c’est de là que vous avez ouvert la console.

Editer certains fichiers du système en root peut donner des résultats inattendus! Soyez trés vigilant quand vous éditez en root. Vous pouvez ouvrir et lire de nombreux fichiers systèmes appartenant au root qui sont en mode lecture seule.